Des dels seus mateixos inicis fins a l'actualitat, l'Associació Drets Humans de Mallorca ha estat i continua sent una entitat fortament lligada a l'església mallorquina, al sector més compromès, dinàmic, actiu i progressista d'aquesta església diocesana.

El seus orígens es remunten a l'any 1974, quan comença a moure's i actuar a la Parròquia de l'Encarnació, de Palma, fruit d'una iniciativa proposada per mossèn Josep Antoni Fuster i Segura.

El 25 de juny de l'any 1973, Mons. Teodor Úbeda pren possessió com a bisbe de Mallorca.

És el mateix any que ETA assassina el president del Govern espanyol Carrero Blanco. Es produeix pocs mesos abans que el president xilè Salvador Allende sigui enderrocat i mort pel cop d'estat militar que dirigeix el general Augusto Pinochet. Succeeix pocs mesos abans, també, que es compleixi l'11 aniversari de la fundació de la Parròquia de l'Encarnació, a Palma...

Com diu i reconeix qui n'ha estat responsable durant més de tres anys seguits, mossèn Joan Bestard i Comas, els anys setanta són temps de postconcili i d'assemblea conjunta.

En el camp polític són els darrers anys del franquisme: anys difícils i molt tensos. La gent més compromesa amb el canvi polític s'acosta a la Parròquia de l'Encarnació cercant un espai lliure on viure la seva fe compromesa en la transformació de les estructures socials i polítiques.

S'és a les portes d'una decisiva transició política.

La transició no hi comença l'any 1975, en aquesta parròquia de Palma, sinó bastant abans. Com explica més detalladament qui n'ha estat un dels seus rectors, mossèn Joan Darder i Brotat.

Xerrades i trobades amb temàtica ben variada s'hi organitzen amb freqüència: sobre acció social; escoltisme i esplai; litúrgia; acolliment de parelles; pastoral; visita als malalts; catequesi d'infants, joves i adults; llibreria, mitjans de comunicació; càritas; compromís social i polític; enquestes socioreligioses; cursos bíblics; cursos sobre marxisme i cristianisme; consell pastoral ben actiu o consell d'economia ben útil, on els seglars són protagonistes, corresponsables en la marxa de la comunitat parroquial, etc.

És una parròquia jove, continua dient mossèn Joan Darder i Brotat, qui pocs anys després se'n va a treballar com a missioner al Perú, i a l'actualitat és el Degà del Capítol de la Seu Catedral de Mallorca.

És una parròquia jove que mai no ha portat a la façana els noms dels caiguts a un bàndol de la guerra... Que mai no ha fet política de cap partit... Que si dóna cobri per a reunions quan no hi ha llibertat per tenir-les, en arribar la democràcia destria clarament els camps...

És a aquesta parròquia de Ciutat, on el mes de novembre de 1973 arriba mossèn Josep Antoni Fuster i Segura,  -qui n'és nomenat vicari, després d'haver treballat uns anys com a missioner al Burundi (la seva mort es produeix a Palma l'1 de novembre de 2005).

Mossèn Pep Toni Fuster hi promou amb convicció i fermesa la creació del Grup Cristià de Drets Humans, precisament en uns moments en què, per a molta gent, només parlar-ne, dels “drets humans”, ja pareix una intromissió il·legítima dins el terreny de la política: pretendre unir a la pràctica la justícia i la pau sembla que és posar foc a la metxa!

Com manifesta mossèn Josep Antoni Fuster, esmentant la carta de comiat del primer rector de la parròquia, mossèn Antoni Roig i Roig:

“Hem hagut de lluitar molt aquests anys... Si servim l'església, i l'estimam de veres, l'hem de voler sempre jove, i per tant, renovada cada dia”.

Per això, mitjançant tot allò que realitza el Grup Cristià de Drets Humans, des que es crea l'any 1973 fins que mossèn Fuster se'n va de la parròquia l'any 1978, hom pretén marcar i posar fites al compromís eclesial de l'Encarnació en la transformació de la societat:

* Com a hereus d'una línia renovadora, i repte de futur.

* Com a espai cristià per a la defensa i promoció dels drets humans.

* Com a comunitat de solidaritat amb les necessitats d'aquí i del Tercer Món.

* Com a veu pública eclesial per a la transformació democràtica, la reconciliació i el compromís sociopolític dels cristians.

* Com a església de Mallorca compromesa amb el seu poble.